利瑪竇早年先往印度傳教，直至1582年來到澳門，開始研習漢語和儒家文化。初時二人自稱來自天竺，又穿佛袍，令當時的中國人以為兩人是佛教徒，並自取中文名，開始贏得士人信任。

利瑪竇在1601年獲邀進京，同年獲當時萬曆皇帝(明神宗)准許長居北京。他憑豐富天文地理學識獲得皇帝和士大夫的敬重，更吸引徐光啟、李之藻和楊廷筠等部份明朝官員改信天主教。利瑪竇與這些官員合作，翻譯西方宗教和科學著作，現中文常用的許多基礎科學詞彙都是他們創造和沿用至今。他還製作《坤輿萬國全圖》，是中國史上首幅世界地圖。

利瑪竇在1610年積勞成疾病逝，在明朝官員協助爭取下，無須按慣例葬回澳門，獲御准葬於門外二里溝的滕公柵欄。

「敬孔」式傳教 支持祭祖行為

綜觀利瑪竇在華傳教一生，最受後世爭議的莫過於其「利瑪竇規矩」，即融合天主教教義與中土儒家傳統的宣教方式。

一是關乎「名稱」，即將「天主」與中國經典內的「上帝」和「天」相附合，可通用；二是關乎「敬孔」，即將中國士人尊崇孔子視為敬謝偉人之舉，並非迷信；三是關乎「祭祖」，即反對將祭天祭祖行為視作宗教儀式，認為那只是社會追思先人及教化在世者遵從孝道的舉動，亦非迷信。

不過利瑪竇死後，這些規矩即出現爭議，例如其指定繼任人龍華民(Nicolas Longlbardi)不同意用「天」和「上帝」代指天主。另外，清朝康熙年間道明會(Dominican Order)為排擠耶穌會教士，向梵蒂岡告狀指其違反天主教教義，最終教宗克勉十一世下諭禁止信眾祭祖，結果觸怒康熙皇帝，自此天主教會一直被打壓，直至1939年，梵蒂岡才承認這是世俗性活動，決定撤消禁令。明報記者