1910年清朝宣統元年，大清帝國與剛獨立不久的巴拿馬建交，中華民國成立之後承續邦交關係。 1949年中華民國政府撤退台灣，巴拿馬駐華使館也隨之搬遷。 1971年聯合國大會就第2758號決議「恢復中華人民共和國在聯合國組織中的合法權利問題」，巴拿馬選擇「棄權」。在昨日巴拿馬與台灣斷交前，雙方長達107年的外交關係，是台灣邦交國中建交時間最長的。另一方面，1968年巴拿馬軍政府首腦托里霍斯(Omar Torrijos)開始與北京接觸，1975年中國首任常駐聯合國代表黃華藉在巴拿馬城召開的聯合國會議，促成開設新華社巴拿馬分社，正式建立北京與巴拿馬的官方接觸窗口。 此外，1997年之前，巴拿馬在香港設有總領事館，亦是巴拿馬與北京的聯絡渠道之一。香港回歸之後，巴拿馬在香港和上海設立以貿易辦事處為名的領事級外交單位，去年巴拿馬城辦事處升級為中國駐巴拿馬貿易代表處。
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