AI性愛機械人的出現，固然是一些無法與異性建立親密關係者的福音，也被指有助減少嫖娼、減少性侵等情况，但對其性治療效用和對社會影響，持負面意見者不在少數。

英國德蒙福特大學研究機械人道德與文化的理查森教授(Kathleen Richardson)是反對性愛機械人的表表者，亦是反性愛機械人運動的創辦人之一。她表示，性愛機械人看似在和人類發生性關係，但它們其實並沒「參與」其中，而人類習慣與機械人性交後，可能會導致與真人性交時產生恐懼。此外，性愛機械人有物化女性的嫌疑，也加強了情感關係只是生理需求的觀念。此外，在實際使用上人類精力有限，性愛機械人卻永不疲倦，有可能導致使用者過度勞累。

物化女性

恐合理化強姦戀童

有論者聲稱性愛機械人可以有小童版，好讓戀童癖者減少侵犯真小童。美國喬治亞理工學院移動機械人實驗室主管阿金(Ron Arkin)說：「兒童外形的機械人可用於治療戀童癖，就像我們使用美沙酮治療毒癮。」不過有論者質疑，如果出現小童性愛機械人，就變相令戀童行為正常化和合理化。

Roxxxy性愛機械人月前加入了模擬強姦功能，機械人會在被摸時表示不願意，有關做法就惹來不少人抨擊，指這是將強姦正常化和給人可被接受的錯覺。